Viacero starších autorov sa zhoduje v tom, že Trstená bola založená v roku 1371. Názov Trstenej sa menil a vyvíjal nasledovne: 1371 Bingenstedt, 1379 Krisina, 1420 Trstená, 1427 Stadtsek, 1437 Nadasd, 1520 Trstena, 1609 Therstene aliter Stadtsek, 1625 Trstená, po maďarsky Trsztena a po nemecky Bingenstadt.
Za jej zakladateľa sa všeobecne považuje Schvankomir (Schwancomir, Schwankomir) a jeho príbuzní. Schvankomir bol notárom uhorského palatína Ladislava Piasta z Opole, v tom čase majiteľa Oravy. Schvankomir udelil v roku 1371 Jánovi Hertelovi (Hertel) právo založiť v chotári Tvrdošína novú osadu. 
V listine je spomenutý notár Schvankomir, so svojím švagrom Ladislavom a jeho bratia Janko, Grimko, Junislav a Wismer. Títo z poverenia kráľa Ľudovíta z Anjou a na prosbu Jána Hertela a jeho synov Jakuba a Martina vydelili zo svojej osady Tvrdošín (Wardossin) darovanej im kráľom Ľudovítom z Anjou (de Anjou) akýsi les na vyklčovanie a založenie mesta.
Ján Hertel a jeho potomkovia sa podľa znenia listiny mali stať dedičnými richtármi (scultetus, advocatus) novozaloženého mesta. Ekonomické predpoklady pre vznik šľachtických rodov v Trstenej musíme hľadať už v časoch zavedenia zákupného práva. Bolo to právo šoltýsov pôvodom z Nemecka zvané tiež emfyteutické alebo zákupné. Šoltýs bol dedične vlastníkom pôdy, s ktorou mohol voľne nakladať a zároveň zakladateľom obce a dedičným richtárom (scultetus). Nebol zvyčajne šľachticom, ale už v najstarších časoch na základe dohody so zemepánom o založení obce šoltýs získal okrem zvyčajného pozemkového vlastníctva aj (menšie regálne) práva na zriadenie krčmy, jatiek, mlynov, kováčskych vyhní a podobných remeselných dielní, výber mýta a podobne.
Rozsah udelených práv nebol (presne) zákonne stanovený a záležal na konkrétnych podmienkach uvedených v písomnej dohode. Ekonomická prevaha spôsobovala dominantné mocenské postavenie šoltýsa a jeho rodiny v Trstenej. Šoltýsov v Trstenej nemohol súdiť nikto okrem župana alebo pána Oravského hradu. Podľa znenia listiny z roku 1371 sa les začínal Zabiedovským potokom (Zawoda) a tiahol sa do Bukovinskej doliny. Podľa znenia listín boli práva šoltýsov v Trstenej nasledovné: po prvé: tu sa nachádzajúce a na dvoch lánoch sa rozprestierajúce Paľove lúky ostanú synom Pavla s tým, že navždy budú mať dva lány a dva dvory v meste. Po druhé: šoltýs Ján Hertel dostal právo stavať mlyny kdekoľvek na potoku Oravice bez toho, aby jeho a jeho dedičov niekto poškodzoval (táto definícia sa týka šľachticov držiacich regálne práva, ktoré boli ekonomicky ohrozované šoltýsmi, a preto často dochádzalo k potýčkam medzi šoltýsmi a šľachtou). Po tretie: šoltýs a dedičia získavajú právo lámania a predaja kameňa v okolí. Po štvrté: v chotári mesta šoltýs a dedičia dostali právo na rybolov a poľovačky na vysokú i nízku zver. Po piate: mesto sa malo volať Bingenstad, a tí, ktorí prídu do osady a budú do nej prijatí majú zaručené uplatňovanie nemeckého práva (nakladanie majetku, dane a súdy). Po šieste: ak sa mesto rozšíri a vznikli by aj iné šoltýske osady, v meste Trstená bude hlavné (odvolacie) mesto pre súdnu činnosť v právomoci šoltýsa Hertela a jeho dedičov. Po siedme: šoltýsovi bolo spolu s prísažným (boženíkom) udelené právo meča, teda právo telesných trestov ako: bičovanie, mučenie potajme i viditeľné, oslepenie, natiahnutie na koleso, upálenie, obesenie a samozrejme i sťatie. Po ôsme: šoltýs získal aj právo trhu (ius forensis). Po deviate: mešťanom sa udelilo právo kúpeľa a vážnice. Po desiate: pekárske a ševcovské dielne boli len pre šoltýsa. Po jedenáste: žiadny vandrovný či iný remeselník nesmel podnikať v okruhu jednej uhorskej míle od mestečka Trstená tak, aby nemohol škodiť šoltýsovi a samozrejme mešťanom. Po dvanáste: šoltýsovi a dedičom sa udelilo 5 slobodných lánov. Po trináste: udelené boli aj 3 lány skotne (lúky na vyháňanie dobytka) a miestnemu farárovi boli pridelené 2 lány. Po štrnáste: daňovú slobodu získal šoltýs a ostatní prisťahovalci na 20 rokov. Po pätnáste: po uplynutí lehoty 20-tich rokov mešťania a dedinčania boli povinní ročne platiť za každý lán po 1 zlatom v deň svätého Martina (11. november) a dary sa mali dať trikrát do roka a to: na Veľkú noc, Božie narodenie a na sviatok svätého Jána Krstiteľa z každého lánu po 16 denárov. Po šestnáste: z týchto denárov každý šiesty florén patrí šoltýsovi. Po sedemnáste: nik z boženíkov (scabini) nesmie súdiť šoltýsa z majetku Schvankomíra, iba hlavný šoltýs (advocatus) s dvomi až tromi šoltýsmi. Po osemnáste: šoltýs a mesto získali právo krčmy, spolu s ochranou na zákaz akejkoľvek inej krčmy v okruhu jednej uhorskej míle od mesta. Po prijatí valašského práva pri zakladaní nových alebo dosídlení starých osád sa práva šoltýsov mierne obmedzili. Ako vidíme privilégium, tak ako bolo skoncipované a udelené, malo čo najviac napomôcť k rýchlemu a efektívnemu rozvoju mesta, ako aj majetkovému rozmachu miestnych šoltýsov. Novoprichádzajúce obyvateľstvo sa usadzovalo na námestí, ale samozrejme za predpokladu, že po lehote dvadsiatich rokov budú schopní plniť si povinnosti voči vrchnosti, teda k Oravskému hradu.
Mesto Trstená je výnimočným príkladom získania mestských práv spolu so šoltýsko-nemeckým právom na Slovensku a vôbec vo vtedajšom Uhorsku. Trstená mala dokonca lepšie postavenie ako Tvrdošín, ktorý zostal pod jurisdikciou rodu Schvankomir iba poddanským mestečkom, i keď tam sídlili kráľovskí tridsiatkári (colníci).
S menom Hertel šoltýsa sa stretávam aj v listine z 19. júla 1389 v Prešove, ktorou richtár a mestská rada Prešova potvrdzujú testamentárny odkaz nebohého správcu farského kostola sv. Mikuláša v Prešove Mikuláša Stiera. V tomto testamentárnom odkaze za správcov pozostalosti určujú Hertlina Sculteta a Mikuláša Buchiusa. Nevieme, či sa jedná o toho istého Hertela šoltýsa, čo založil Trstenú, ale sa domnievame, že je málo pravdepodobné, aby v tom istom období žili na tomto území vtedy dvaja Hertelovia šoltýsi.
Za čias kráľa Žigmunda Luxemburského (von Luxemburg) mesto spustošili jeho bratranci, moravskí markgrófi Jošt a Prokop Luxemburskí (von Luxemburg).
Po Temešvárskom sneme (1397) vzniklo kráľovské nariadenie, ktoré nútilo všetkých, ktorí dostali do užívania pôdu, osobne narukovať do vojenskej služby (tomu hovoríme personálna insurekcia). Výnimku dostali len starí alebo chorí, títo však museli za seba poslať náhradu. Bohatí šľachtici museli poslať za dvadsať svojich poddaných jedného lukostrelca. Dokonca polovica príjmov cirkvi sa mala venovať na vojnu proti Turkom.
V tomto období mesto a aj samotní šoltýsi postupne prišli o svoju autonómiu a mesto Trstená sa už v roku 1424 spomína ako súčasť oravského hradného panstva. Oravské hradné panstvo malo dominantnú úlohu v obchode medzi Poľskom a banskými mestami so soľou, súknom a olovom.
Šľachtici z rodu Schvankomir si udržali iba majetok zhruba na území predchodcu Čimhovej, ale aj o ten prišli. Čimhovú 19. februára roku 1438 získal donáciou rod Platy (Platthy) od kráľa Alberta II. Habsburského. Rod Platthy pochádza z Liptovskej stolice. Oravské hradné panstvo však rešpektovalo staršie práva a v roku 1480 ich v hodnovernom mieste pri Turčianskom konvente premonštrátov v Kláštore pod Znievom predkladal trstenský šoltýs Adalbert (Vojtech) Fojt. Je teda jasné, že príbuzní rodu Schvankomir, potomkovia prvého trstenského šoltýsa Jána Hertela, prežili aj so svojimi richtárskymi privilégiami.
Rod Hertel pravdepodobne pochádzal zo sliezskej osady Einseidel ako to popisuje vo svojej práci o Trstenej J. Langer. Je zrejmé, že rod Trstenský (Trsztenszky) priamo pochádzal alebo bol buď genealogicky spriaznený s rodom Hertel alebo je to dokonca stále ten istý rod, ktorého príslušníci len nahradili svoje staré priezvisko novým, ktoré odvodili od názvu mesta Trstenej, kde už tri storočia žili a vlastnili pomerne rozsiahle majetky.
V 15. storočí mesto nemalo veľké možnosti rozvoja z dôvodov nepriazne kastelánov Oravského hradu, ďalej z dôvodu všeobecnej chudoby, ale hlavne zo silného postavenia a práv šoltýsov. Mesto si síce vymohlo právo na oslobodenia od mýta a cla, vlastné trhové právo však ostávalo v moci trstenských šoltýsov. Šoltýsky rod Trstenských si udržal vo svojich rukách trhové právo až do roku 1609.
Otázka náboženského vierovyznania rodu Trstenských v období 16.–17. storočia nie je zatiaľ pre nedostatok písomných prameňov vyjasnená. Väčšina starších autorov sa zhoduje v tom, že kostol i farnosť v Trstenej vznikli súčasne okolo roku 1397. Nás ale zaujíma obdobie po roku 1520. Ako sme už uviedli, rod Trstenský mal zrejme svoj pôvod v šoltýsovi Hertelovi, o ktorom sa vo všeobecnosti hovorí ako o Nemcovi. D. Čaplovič udáva príchod evanjelickej cirkvi na Oravu okolo rokov 1520-1550. Je to celkom prirodzené. Nemecké etnikum prijímalo protestantizmus, ktorý sa zrodil v nemeckom prostredí, oveľa skôr a akosi prirodzenejšie ako slovenské či maďarské obyvateľstvo. V Tvrdošíne vznikol a je písomne doložený evanjelický cirkevný zbor už v roku 1551. Keď sa v roku 1556 stali pánmi Oravy príslušníci rodu Turzo (Thurzo) 
bolo jasné, že ako šíritelia Lutherovho učenia budú tvrdo presadzovať odklon od katolicizmu.
* * *
V nasledujúcej časti by sme chceli upozorniť na niektoré zaujímavé informácie o založení Trstenej. Zaujímavé informácie sú napísané vdp Štefanom Šmálikom. Problémom je, že nevieme zistiť pramene z ktorých autor čerpal. (Príspevok vložil Mikuláš Trstenský *1958)
Napísal Štefan Šmálik, kňaz, historik, prekladateľ, spisovateľ a učiteľ (www.smalik.szm.sk)
Založenie Trstenej
Chotár mesta Tvrdošína bol veľmi rozsiahly. Siahal až k Babej Hore, zaujímal povodie Čiernej a časť Bielej Oravy. Švankomírovci chceli ťažiť obchodne z Tvrdošína. Ale im to prekážalo, že v meste bol najvyšší dozorný colný úrad, ktorý na obchodníkov pôsobil deprimujúco. Už Bratislava chcela sa pozbaviť tricezimy, aby sa mohla lepšie vyvíjať. Preto i Švankomírovci chceli na rozsiahlom chotári Tvrdošína založiť ešte jedno mesto, ktoré by nebolo akoby pod oblokmi tricezimátora.
Mesto Tvrdošín malo svoje pozemky v tesnej blízkosti, ale lúky obrábalo aj ďalej, takže na Čiernej Orave malo rozsiahle lúky, preto rieku Oravu volali „Lúčna“ a Oravicu „Oravická“.
Na území terajšej Trstenej až r.1370 istý Pavol, mešťan z Tvrdošína, vyklčoval veľkú lúku. Táto lúka padla do oka Švenkomírovi, aby tam založil trhové mesto, ktoré by bolo neodvislejšie od tricezimy. Pri zakladaní Trstenej hrá veľkú úlohu nejaký obchodník Ján Hertel. On sa podobral, že mesto založí na periférii Tvrdošína a že bude jeho dedičným richtárom, čiže šoltýsom. Švankomírovi bolo ľahko dostať kráľovské povolenie, keďže jeho pán Ladislav Opoľský bol palatínom Ľudovíta Veľkého. Zakladajúca listina Trstenej bola vydaná v mieste zvanom villa Eremi (obec pustovníka). Niektorí historici myslia, že to bol Mníšek n/Hnilcom, iní, že to bola nejaká osada v Sliezsku a konštruujú rozličné hypotézy o nemeckom pôvode obyvateľov Trstenej. Podľa všetkého villa Eremi je ostrihomská štvrť na vŕšku sv. Tomáša, ktorá pod menom villa Ermen spomína sa r.1281, keď tam založili kláštor pre Eremitov (pustovníkov) sv. Augustína, ku ktorému patrili aj kúpele Teplice (Tapolcha).Toto najlepšie zodpovedá preto, že Ladislav Opoľský ako palatín uhorký, mal v Ostrihome – hlavnom meste sídlo(*). Ba možno, že villa Eremi je hlavný kláštor Paulínou pod Budínom, kde býval ich generálny predstaviteľ. V tých rokoch generálom Paulínou bol Tristianus, od ktorého má meno mesto Trstená, nakoľko to malo byť pútnické mesto zverené Paulínom. Názov Trstená bol podľa toho Slovákmi uspôsobený k pôvodnému názvu „Tristiana“ (obec Tristianova).A tak v Ostrihome alebo Budíne vystavil listinu aj jeho tajomník Švankomír. Ján Hertel so svojimi bratmi dostal veľké výsady ako šoltýs nového mesta, ktoré nazval Bingenštadt. Dá sa právom predpokladať, že Hertel bol podnikavý kupec, Nemec z porýnskeho mesta Bingenu, ktoré patrilo vtedy k najdôležitejším mestám trhového a tranzitného obchodu. A tak ako francúzski a anglickí podujímatelia zakladali na pamiatku svojich rodných miest nové Orleánsy a nové Yorky, tak aj Ján Hertel so svojimi synmi Jakubom a Martinom, mal úmysel založiť nový Bingen, prekvitajúce mesto trhov a tranzitných obchodov blízko poľskej hranice. Ján, Jakub a Martin Hertel sú zakladateľmi šoltýzskych rodov Trstenských, Fittovcov a Kulovcov. Ich ideálom bolo založiť dôležité obchodné mesto na chotári Tvrdošína, blízko poľských hraníc.
Mestská rada Bratislavy obrátila sa na kráľovského taverníka, aby predostrel ich žiadosť kráľovi Žigmundovi (1387 – 1437), „aby ráčil preniesť tridsiatkový úrad do svojho mesta Rábu /Gyer/, alebo do Šintavy…, lebo z vymáhania tridsiatku jeho mesto Bratislava má veľké nevýhody a ide skoro k zániku, pretože všetci aj jednotliví kupci keď kupujú a predávajú úžasným vyberaním tridsiatku, nadmieru sú obťažovaní a do spomínaného mesta nechcú zo strachu so svojím tovarom vstúpiť. „…transporere dignetur ad civitátem suam Jaurinense seu ad Schintawiam, prout antiquitus conswetum fuit veluti sua Lerenitas graciozis literis nobisque, permisit et ratificavit… et qua quidem exocione tricesima dicta sua civitas posoniensis multa incomoda palitur et usque ad destrucionem annichilatur, ita guod omnes et singuli mercatores ementes et vendentesex sepefata exacione tricesimali supra modum agravan tur et prescriptam suam civitatem cum ipsorum merci monijs intrare refutant et verentur.“
Žigmund túto otázku vyriešil tak, že vymáhanie tridsiatku niekedy prenajal aj mešťanom, takže mesto malo z tricezimy určité výhody. (Datum in campis Posonium, anno D 138). Okrem toho v mestách, v ktorých bola tricezima, dostávali veľké poplatky za pozemok budovy. Tento ideál sa tiahne ako nejaká niť v ďalších dejinách Trstenej. Nových obyvateľov pre Trstenú regrutoval Hertel z mesta Tvrdošína. Pavlovi za vyklčovanú lúku vydelili zvláštne miesto v trstenských raliach. Ale Trstená je poznačená silným mariánskym kultom. Druhá niť, ktorá je do dejín vpletená. Je to ideál mariánskeho pútnického mesta, kde sa mal schádzať veriaci ľud, aby sa duchovne posilnil. Tento mariánsky kult je zvýraznený erbom na pečati mesta a milostivým obrazom Matky Božej, ktorý sa podobá Čenstochovskému. Tento duchovný ideál bol vložený do vena Trstenej už od jej začiatku. Erb na pečati mesta je obraz Panny Márie s nápisom:“ Hoc sigillum procedit de civitate Trstena 1371“. (Táto pečať pochádza z mesta Trstenej 1371“).
Zdá sa že v Trstenej chceli založiť niečo podobné ako v Marianke a Čenstochovej, lebo pre potreby fary vydelili dva lány, alebo rale, ktorých bolo všetkých dvanásť v chotári. To znamená jednu šestinu mesta, ktorá mala slúžiť potrebám kňazstva, školy, nemocnice a chudobinca. Je možné, že v Trstenej chceli hneď na počiatku založiť paulínsky kláštor na ochranu milostného obrazu a pre starostlivosť pútnikov. (Je zaujímavé, že pri rekatolizácii založili v Trstenej roku 1674 naozaj kláštor paulínov snáď na starých základoch).
Založenie pútnického mesta v Trstenej treba dať do súvisu s Čenstochovou a Mariankou. Všetky tieto tri pútnické mestá vznikli skoro súčasne. Trstená r. 1371, Marianka bola obnovená r.1377 a Čenstochová r,1382. Vo všetkých troch prípadoch prichádzajú do úvahy paulíni a skoro tie isté osoby z okruhu kráľa Ľudovíta Veľkého. Ľudovít Veľký založil Marianku, jeho palatín Ladislav Čenstochovú a Ladislavov tajomník Trstenú. Títo traja žili v atmosfére živého marianskeho kultu. Charakteristické je tuná, čo hovorí Ľudovít Veľký v zakladajúcej listine kostola v Marianke r.1377: „Vynímame kostol Blahoslavenej Panny na území, ktoré sa volá Thal, spod právomoci a vlastníctva hradu Borinka, ktorému patril a odovzdávame ho navždy rádu bratov pustovníkov, pretože máme zvláštnu nádej a úctu k Preblahoslavenej a slávnej Márii Panne a tiež aj k rádu bratov pustovníkov Sv.Pavla a chceme zveľadiť v našom kráľovstve počtom na rozličných miestach kláštory týchto bratov pustovníkov.“
Zdá sa, že Trstená dostala milostný obraz Matky Božej hneď v počiatočných rokoch. Podobá sa veľmi obrazu Matky Božej na Jasnej Hore Čenstochovskej. Pri založení oboch týchto pútnických miest hrá hlavnú úlohu Ladislav, knieža Opoľské a neskoršie aj Volynské. Bol to veľký ctiteľ Preblahoslavenej Panny Márie. Uhorským nádvorným palatínom bol v r.1368 až 1373, teda v čase založenia Trstenej. Keď sa r.1371 Ľudovít Veľký stal kráľom poľským, daroval Ladislavovi v blízkosti Opolia osady Krzepice a Olštyn, kde sa nachodí Čenstochová, ale ho aj vymenoval za volynské knieža, keďže sa v bojoch preslávil o Halič a Volyn. Roku 1382 poľské vojsko dobylo Cholm a mesto Belž, asi 60 km na sever od Ľvova, odkiaľ Ladislav Opoľský a Volinský odniesol Čiernu ikonu Božej Matky do Čenstochovej, dajúc ju do opatery mníchom paulínom, ktorých priviedol z Uhorska. Jasná Góra Čenstochovská stala sa tak najslávnejším pútnickým miestom v Poľsku, najmä po hrdinskom boji obkľúčených Poliakov so Švédmi r.1656, keď Ján II Kazimír porazil vojská Karola X. – Gustáva a Rákociho I. Juraja.
Keďže notár Švankomír, majiteľ Trstenej, žil v blízkosti Ladislava Opoľského ako jeho tajomník, trstenský obraz je asi kópiou obrazu z Čenstochovej. Ale podľa živeckého kronikára Andrzeja Komonického z r.1704, obraz bol podobný obrazu Panny Márie Rychvaldskej, takže to mohla byť nepriama kópia čenstochovského obrazu. K tomuto obrazu z Trstenej veriaci putovali vo veľkom množstve za 300 rokov, od čoho ich neodradilo ani uvedenie protestantizmu do Trstenej. Pred rokom 1659, kostolník luterán nechal svoj dom horieť a bežal zachrániť obraz. Keď Thurzovci kázali obraz odstrániť, luteránski veriaci z Trstenej sa dali radšej zavrieť, akoby odstránili obraz z kostola. Roku 1683 litevské vojsko odvlieklo obraz do Vilna ako vojnovú korisť. Domnienka, že v Trstenej pri počiatku boli paulíni, sa stáva reálnejšou, keď uvážime, že ihneď po reformácii 1674 založili kláštor paulínov, ktorý však vinou Tokelyho hneď zanikol.
Založením Trstenej vzniklo „Spoločenstvo troch oravských mestečiek „ – Veličná, Tvrdošín, Trstená, ktoré si spoločne hájili svoje práva, ale často aj proti sebe bojovali.
Trstená si dlho zachovala ráz pútnického mesta, takže oravský rodák historik Matúš Pajdušák ju volá Oravskou Čenstochovou. Z toho vidíme, že Trstená sa zrodila z chotára Tvrdošína, ako Minerva z čela Jupiterovho. Jej založenie spiate bolo s personálnou úniou Uhorska s Poľskom, keď po smrti poľského kráľa Kazimíra III.- Veľkého (1333 – 1370) sa stal poľským kráľom uhorský kráľ Ľudovít Veľký (1342-1382). Medzi Tvrdošínom a Trstenou panovala často žiarlivosť a niekedy aj osobná revnivosť. O sto rokov po založení paulínskeho kláštora 12. septembra 1774, miestodržiteľská rada v Bratislave uviedla do Trstenej františkánov, aby vyučovali mládež v humanitných vedách a v nemčine. O školu sa uchádzal aj Tvrdošín. (+)Táto škola bola základom stredného školstva na Orave.
Súčasný priemyselný rozvoj a nové podmienky spoločenského života značne priblížili k sebe tri hornooravské lokality Tvrdošín, Trstenú a Nižnú, nakoľko tvoria istú urbanistickú aglomeráciu, ktorú môžeme nazvať Oravským trojmestím – Oravská Tripolis. K porovnaniu mestských práv Tvrdošína a Trstenej treba poznamenať, že Tvrdošín sa riadil právom norimberským, čiže juhonemeckým a Trstená magdeburským, čiže severonemeckým. Rozdiel bol v to, že na čele Tvrdošína bol volený richtár a dvanásti prísažní, zatiaľ čo v Trstenej bol dedičný richtár, čiže šoltýs, alebo škultét (po nemecky schultheis). Mesto malo právo voliť si aj farára.